PX4 概述

PX4 是一款开源的自动驾驶系统（Autopilot），专为无人机及其他无人移动设备设计。它为开发者提供了一套从底层硬件驱动到高层任务规划的完整飞行控制栈。

什么是 PX4？

PX4 由苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）发起，目前是 Dronecode Foundation 旗下的核心项目。它不仅仅是一个固件，而是一个高度模块化的软件系统，支持多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）等多种机型。

核心特性

• 模块化架构：基于 NuttX RTOS，各功能模块通过 uORB 消息总线解耦，稳定性极高。
• 跨平台兼容：适配 Pixhawk 标准硬件、树莓派及各类机载电脑。
• 工业级算法：内置 EKF2 传感器融合算法和高性能 PID/LQR 控制器。
• 完善的仿真：支持 Gazebo、jMAVSim 等工具进行软件在环（SITL）测试。

生态组成

1. PX4 Autopilot: 运行在飞控板上的核心程序。
2. QGroundControl (QGC): 官方地面站软件，用于参数配置、校准。
3. MAVLink: 无人机与外界通信的轻量级协议。
4. MAVSDK: 方便开发者用 Python/C++/Swift 编写应用程序的 SDK。