快速上手

本节介绍如何快速搭建一个基础的 PX4 测试环境，并让固件跑起来。

安装 QGroundControl (QGC)

QGC 是调试 PX4 的首要工具。

• 下载地址: QGroundControl 官网
• 作用: 烧录固件、传感器校准、遥控器设置、航线规划。

烧录固件

1. 打开 QGC，使用 USB 线连接飞控（如 Pixhawk）。
2. 进入 Vehicle Setup -> Firmware 标签页。
3. 按照提示重新连接 USB，选择 PX4 Flight Stack 稳定版进行烧录。

基础校准

在飞行前，必须完成以下几项关键校准：

• 机架选择 (Airframe): 根据你的飞机类型（如 Quadrotor x）选择对应的模型。
• 传感器 (Sensors): 包含加速度计、陀螺仪、指南针和气压计的校准。
• 遥控器 (Radio): 映射通道并校准摇杆行程。

首次启动 (SITL)

如果你没有硬件，可以在 Ubuntu 环境下通过以下命令快速启动仿真环境：

make px4_sitl jmavsim

这将启动一个简易的无人机仿真窗口，你可以通过 QGC 指令控制其起飞。