硬件架构

PX4 的硬件生态围绕 Pixhawk 标准展开，并支持多种传感器和外设。

飞行控制器 (FCU)

• FMU (Flight Management Unit): 运行 PX4 核心逻辑的微控制器（通常是 STM32 系列）。
• I/O 模块: 处理舵机 PWM 输出和失效保护（Failsafe）。

核心传感器

PX4 依赖以下传感器实现稳定飞行：

• IMU (惯性测量单元): 包含加速度计和陀螺仪，用于感知姿态。
• 磁力计 (Magnetometer): 确定机头航向。
• 气压计 (Barometer): 测量相对高度。
• GPS/GNSS: 提供绝对经纬度坐标。

接口协议

• UART/Serial: 用于连接 GPS、数传电调或机载电脑。
• I2C/SPI: 用于连接内部或外部传感器。
• CAN (DroneCAN): 现代化的外设总线，支持更可靠的传感器和电调连接。
• PWM/DShot: 控制电调（ESC）和舵机的动力输出。