开发环境与工具链

本节介绍如何从源码层面进行二次开发。

开发环境搭建

在 Ubuntu 20.04/22.04 上，建议使用官方脚本一键安装：

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

安装完成后需要重启系统，确保工具链（GCC ARM, CMake, Python 依赖）生效。

编译命令

在源码根目录下，针对不同的目标进行编译：

• 仿真编译: make px4_sitl_default
• Pixhawk 4 硬件编译: make px4_fmu-v5_default
• 清除编译缓存: make clean

编写自定义模块

1. 在 src/modules 下新建文件夹。
2. 编写 CMakeLists.txt。
3. 编写主体 C++ 代码，通过 px4_add_module 宏注册。
4. 使用 orb_subscribe 订阅传感器数据，使用 orb_publish 发布控制指令。

调试工具

• PX4 Shell: 通过 nsh> 命令行实时查看系统运行状态。
• ulog 数据日志: 飞行后通过 .ulg 文件进行详细的 EKF 和 PID 分析。