仿真测试

仿真 (Simulation) 是 PX4 开发中最重要的环节，可以在不摔机的情况下验证代码逻辑。

SITL (软件在环仿真)

SITL (Software In The Loop) 是在电脑上直接运行 PX4 固件代码，模拟飞控硬件环境。

• jMAVSim: 轻量级，主要用于简单的多旋翼飞行测试。
• Gazebo: 强大的 3D 物理引擎，支持视觉感知、复杂环境和多机协作。

常用启动指令

# 启动 Gazebo 仿真中的多旋翼
make px4_sitl gazebo-classic

# 启动带光学流传感器的模型
make px4_sitl gazebo-classic_iris_opt_flow

HITL (硬件在环仿真)

HITL (Hardware In The Loop) 将真实的飞控板连接到电脑，由电脑模拟飞行环境并反馈传感器数据给飞控。这用于测试飞控板的真实 CPU 负载和硬件性能。

集成机载电脑 (ROS/ROS2)

• MAVROS: 基于 ROS (1) 的通信网桥。
• PX4-ROS2 Bridge: 最新的基于 uORB 与 ROS2 消息直接映射的桥接方案，适合实时性要求更高的视觉避障、SLAM 等任务。