核心架构 (Node & Master)

什么是 ROS？

ROS 不是传统意义上的操作系统（如 Windows, Linux），而是一个运行在 Linux 之上的“元操作系统”。它提供了一套用于编写机器人软件的框架、工具库和通讯协议。 它的核心目标是：“不要重复造轮子” (Don’t reinvent the wheel)。

核心组件：节点 (Node)

• 定义: 节点是执行具体计算任务的进程。
• 比喻: 如果机器人是一个公司，每个“节点”就是一个“员工”。
  • 员工 A (节点 A): 负责读取摄像头。
  • 员工 B (节点 B): 负责识别图像中的人脸。
  • 员工 C (节点 C): 负责驱动轮子移动。
• 优势: 模块化设计。如果摄像头坏了，只需要重启节点 A，而不需要重启整个系统。

核心组件：节点管理器 (Master)

• 定义: roscore 是 ROS 的核心服务，必须最先启动。
• 作用: 它是“名称服务”和“通讯录”。节点之间互不认识，必须通过 Master 进行注册和查找，才能建立点对点的连接。
• 比喻: 公司的“前台”或“中介”。员工 A 想把数据给员工 B，先问前台：“员工 B 在哪里？”，前台牵线后，A 和 B 就可以直接私聊了。

常用管理命令 (CLI)

打开终端进行操作：

命令	作用	示例
roscore	启动 ROS Master (必须第一步) ，如果运行了 roslaunch 指令，就不需要运行 roscore。	roscore
rosnode list	列出当前运行的所有节点	rosnode list
rosnode info	查看具体节点的信息(订阅/发布了什么)	rosnode info /camera_node
rosrun	运行一个指定包内的节点	rosrun [包名] [节点名]