三大通讯机制

ROS 最强大的地方在于节点间的高效通讯。主要有三种方式，分别适用于不同的场景。

话题 (Topic) - 异步流媒体

• 模式: 发布 / 订阅 (Publish / Subscribe) 模型。
• 特点:
  • 单向: 发送者只管发，不关心谁在听；接收者只管听，不关心谁在发。
  • 多对多: 一个话题可以有多个发布者和多个订阅者。
  • 适用场景: 持续不断的数据流，如雷达数据、摄像头图像、里程计信息。
• 关键命令:
  • rostopic list: 列出活跃的话题。
  • rostopic echo [话题名]: 打印话题的实时数据（调试神器）。
  • rostopic hz [话题名]: 查看数据发送频率。

服务 (Service) - 同步请求

• 模式: 请求 / 响应 (Request / Response) 模型。
• 特点:
  • 双向: 客户端发送请求，服务器处理并返回结果。
  • 阻塞: 客户端在等待结果时会暂停，直到收到回复。
  • 适用场景: 偶尔发生的逻辑判断，如“开关灯”、“设置参数”、“询问当前位置”。
• 关键命令:
  • rosservice list: 列出活跃的服务。
  • rosservice call [服务名] [参数]: 手动调用服务。

动作 (Action) - 长时间任务

• 模式: 目标 / 反馈 / 结果 (Goal / Feedback / Result)。
• 特点: 类似服务，但带有进度反馈和中断机制。
• 适用场景: 耗时较长的任务。例如：“导航到 A 点”。
  • 发送目标：去 A 点。
  • 反馈：当前走了 10%，20%…
  • 结果：到达目的地。
  • （中途可以发送 Cancel 指令取消任务）。