文件系统与代码组织

在 ROS 中写代码，不能随便乱放，必须遵循特定的目录结构。

工作空间 (Workspace)

通常命名为 catkin_ws。这是一个包含所有 ROS 项目的根目录。

• src/: 源代码目录（你写的代码放这里）。
• build/: 编译过程中的中间文件（不要动）。
• devel/: 开发模式下的可执行文件和环境变量（不要动）。

功能包 (Package)

ROS 软件的基本单元。一个功能包通常包含实现特定功能的节点、配置文件和依赖说明。

• 必须包含的文件:
  • package.xml: 包的描述信息（作者、依赖）。
  • CMakeLists.txt: 编译规则。

Launch 文件 (.launch)

如果你有 10 个节点要运行，开 10 个终端敲命令太麻烦了。Launch 文件可以一次性启动多个节点并配置参数。

• 语法: XML 格式。
• 命令: roslaunch [包名] [文件名.launch]
• 注意: roslaunch 会自动尝试启动 roscore（如果还没启动的话）。

常用文件命令

命令	作用	备注
roscd	直接跳转到指定功能包的目录	类似 cd，但无需知道具体路径
catkin_make	编译工作空间	必须在 catkin_ws 根目录下执行
source devel/setup.bash	刷新环境变量	编译后必须执行，否则系统找不到新编的包