可视化与调试工具

ROS 提供了极其强大的工具套件，这通常是机器人开发者选择 ROS 的主要原因。

RViz (Robot Visualization)

• 功能: 三维可视化工具。
• 作用: 它是机器人的“眼睛”和“脑图”。它显示机器人看到和认为的东西。
• 用途:
  • 显示激光雷达的点云 (Point Cloud)。
  • 显示摄像头的画面。
  • 显示机器人的当前姿态 (TF 坐标变换)。
  • 显示规划的路径。
• 命令: rosrun rviz rviz

Gazebo

• 功能: 3D 物理仿真器。
• 作用: 它是机器人的“虚拟世界”。它模拟物理环境（重力、碰撞、摩擦力）。
• 用途: 在没有实体机器人的情况下，测试算法是否有效。
• 对比: RViz 显示数据（数据可视化），Gazebo 产生数据（物理仿真）。

RQT (ROS Qt)

• 功能: 基于 Qt 的图形化插件集。
• 常用插件:
  • rqt_graph: 画出节点和话题的连接关系图，这是理解复杂系统数据流向的神器。
  • rqt_plot: 绘制数据曲线（如绘制速度变化曲线）。

Rosbag

• 功能: 数据录制与回放。
• 作用: 机器人的“黑匣子”。
• 场景: 你在户外测试时发现了一个 Bug，把数据录下来（Record）。回到实验室，重放（Play）这段数据，就可以无限次复现当时的场景进行调试，而不需要再去户外跑一次。
• 命令:
  • rosbag record -a: 录制所有话题。
  • rosbag play [文件名.bag]: 回放数据。